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mortalidad mortality mínimos cuadrados generalizados Filtro de Kalman Generalized Least Squares Heligman and Pollard model Kalman Filter Modelo de Espacio de Estados Modelo de señal más ruido Signal Plus Noise Model State Space Model Unobservable Components Model comparabilidad comparability compatibilidad compatibility controlled smoothing curva de mortalidad esperanza de vida esperanza de vida temporal forecast horizon generalized least squares graduación graduation horizonte de pronóstico joroba de mortalidad life expectancy marginación sociodemográfica modelo VAR(p) modelo de Heligman y Pollard